ชูมัคเคอร์ได้เข้าร่วมการแข่งขันรถสูตรหนึ่งครั้งแรกในรายการเบลเยียมกรังปรีซ์ ในปีค.ศ. 1991 ในฐานะนักแข่งตัวสำรองให้กับแบร์ทรอง กาโชต์ที่ถูกจำคุก (ด้วยความผิดข้อหาพ่นสเปรย์ก้าซ CS ใส่หน้าคนขับรถแท็กซี่ในกรุงลอนดอน) เอ็ดดี้ จอร์แดน ได้เซ็นสัญญากับชูมัคเคอร์ให้เข้าร่วมทีมแข่งรถจอร์แดน ในรายการเบลเยียมกรังปรีซ์ ซึ่งชูมัคเคอร์ก็ทำให้ทุกคนประหลาดใจด้วยการควอลิฟายได้เป็นอันดับเจ็ด ในฐานะนักขับมือหนึ่งของรถสูตรหนึ่งรายการแรกของชีวิต ต่อมาเขาก็ได้เข้าร่วมทีมเบเนตอง-ฟอร์ดในการแข่งขันครั้งต่อมา และได้แสดงให้เห็นถึงศักยภาพอันมากล้นในทันที ในปีถัดมา (ค.ศ. 1992) เขาก็ชนะการแข่งขันรถสูตรหนึ่งรายการแรกที่เบลเยียมกรังปรีซ์ เมื่อวันที่ 30 สิงหาคม และได้อันดับที่สามในการจัดอันดับนักแข่งของรายการ

ชูมัคเคอร์ชนะการแข่งขันรถสูตรหนึ่งเป็นฤดูกาลแรกในฐานะนักแข่งทีมเบเนตอง เมื่อปีค.ศ. 1994 ซึ่งเป็นฤดูกาลที่น่าตื่นเต้นและมีการขับเคี่ยวกันอย่างดุเดือด เขาเอาชนะการแข่งขันในสี่สนามแรกของฤดูกาลได้ และชนะการแข่งขันรวมทุกครั้งในเจ็ดครั้งแรก แต่ในการแข่งขันสนามท้าย ๆ เดมอน ฮิลล์คู่แข่งในขณะนั้น มีอันดับนักแข่งจ่อหลังชูมัคเคอร์มาติด ๆ อันเนื่องมาจากชูมัคเคอร์ต้องออกจากการแข่งขันในบริติชกรังปรีซ์ และเบลเยียมกรังปรีซ์ ชูมัคเคอร์มีคะแนนนำเดมอน ฮิลล์เพียงคะแนนเดียวก่อนเริ่มการแข่งขันในสนามสุดท้ายของฤดูกาลที่ออสเตรเลีย แต่ชูมัคเคอร์ก็สามารถคว้าตำแหน่งแชมป์ของฤดูกาลไปได้หลังจากขับรถชนรถของเดมอน ฮิลล์ ซึ่งทำให้ทั้งคู่ต้องออกจากการแข่งขัน

อย่างไรก็ดี ชูมัคเคอร์สามารถป้องกันตำแหน่งแชมป์โลกไว้ได้อย่างงดงามในฤดูกาลปีค.ศ. 1995 โดยมีคะแนนรวมทิ้งห่างนักแข่งอันดับที่ 2 (คือ เดมอน ฮิลล์ อีกครั้ง) อยู่ถึง 30 คะแนน ชูมัคเคอร์กับจอห์นนี่ เฮอร์เบิร์ต เพื่อนร่วมทีมได้ช่วยกันผลักดันให้ทีมเบเนตองชนะการแข่งขันในระดับทีมได้เป็นสมัยแรกและสมัยเดียว

ในสองฤดูกาลแรกที่ชูมัคเคอร์เข้าแข่ง เขาชนะการแข่งขัน 17 สนาม ได้ขึ้นโพเดียม 21 ครั้ง ได้ตำแหน่งโพล 10 ครั้ง และในการแข่งขันทั้งหมด 31 ครั้ง มีเพียงครั้งเดียวที่เขาควอลิฟายเพื่อออกสตาร์ทได้ต่ำกว่าอันดับที่ 4